Jest absolwentem Wyższej Szkoły Oficerskiej Wojsk Pancernych im. Stefana Czarnieckiego w Poznaniu, Akademii Obrony Armii Czeskiej, Akademii Obrony Narodowej w Warszawie oraz Królewskiej Akademii Obrony w Londynie.

 

Służbę wojskową rozpoczął w 2 pułku piechoty w Giżycku, gdzie objął pierwsze stanowisko służbowe dowódcy plutonu. W latach 1993-1996 dowodził kompanią czołgów w 15 Giżyckiej Brygadzie Zmechanizowanej. W latach 1996-1998 pełnił służbę w sekcjach rozpoznania i operacyjnej w 4 Suwalskiej Brygadzie Kawalerii Pancernej.

 

W latach 1998-1999 służył na stanowisku szefa sztabu, a 2001-2003 zastępcy dowódcy Polsko-Litewskiego Batalionu Sił Pokojowych (LITPOLBAT). W latach 2003-2005 dowodził 1 batalionem pancernym Ułanów Krechowieckich w 15 Giżyckiej Brygadzie Zmechanizowanej. W latach 2003-2006 służył jako zastępca szefa Oddziału Operacyjnego G-3 Dowództwa Wojsk Lądowych. Przez kolejne 4 lata był: szefem Oddziału Operacyjnego w Iraku i dowódcą Polskich Sił Zadaniowych/PKW IV i V zmiany w Afganistanie.

 

Między misjami w latach 2008-2010 służył jako zastępca dowódcy 34 Brygady Kawalerii Pancernej w Żaganiu. Lata 2010-2012 to służba w 2 Korpusie Zmechanizowanym w Krakowie na stanowisku asystenta szefa sztabu korpusu.

 

W 2011 r. odebrał nominację na stopień generała brygady, a w 2012 r. objął dowodzenie 17 Wielkopolską Brygadą Zmechanizowaną w Międzyrzeczu. Od 8 grudnia 2014 r. pełnił obowiązki zastępcy dowódcy – szefa sztabu 12 Szczecińskiej Dywizji Zmechanizowanej, a od 2 maja 2016 roku został wyznaczony na dowódcę 12 Dywizji. 15 sierpnia 2016 r. otrzymał nominację na generała dywizji.

 

2 lipca 2018 roku prezydent Andrzej Duda wręczył gen. dyw. Rajmundowi Andrzejczakowi akt mianowania na stanowisko szefa Sztabu Generalnego Wojska Polskiego oraz nominację na kolejny stopień wojskowy – generała broni.

 

12 listopada 2019 roku prezydent Andrzej Duda wręczył gen. broni Rajmundowi Andrzejczakowi nominację na najwyższy stopień generalski.

 

Za służbę w Polskich Kontyngentach Wojskowych odznaczony został Orderem Krzyża Wojskowego II klasyKrzyż Komandorski, „Gwiazdą Iraku” i „Gwiazdą Afganistanu”, a za długoletnią służbę w wojsku i bardzo dobre wyniki w realizacji zadań obronnych odznaczony został także srebrnymi medalami „Siły Zbrojne w służbie Ojczyzny” oraz „Za Zasługi dla Obronności Kraju”.